Historia rajdu Dakar (wcześniej Paryż-Dakar) rozpoczęła się w 1977 r., kiedy w czasie rajdu Abidżan-Nicea Francuz Thierry Sabine zgubił się na terenie Libii. Szukając drogi między wydmami, doszedł do wniosku, że to znakomite miejsce do przeprowadzenia wyścigu. Jeszcze w grudniu tego samego roku po raz pierwszy przeprowadzono rajd na trasie Paryż-Dakar: rajd dla amatorów i poligon doświadczalny dla samochodów.
Rok później spośród 182 samochodów i motocykli, które rozpoczęły wyścig we Francji, do stolicy Senegalu dojechały zaledwie 74; większość kierowców i pojazdów pokonała Afryka, nie Europa.
1979 r. to pierwsza zmiana w trasie wyścigu, który do 1988 r. z Paryża do Dakaru prowadził przez Algierię. Rajd zyskiwał coraz większą popularność wśród kierowców, mediów i widzów, przylgnęła też do niego zasłużona opinia niebezpiecznego. Do 1988 r. życie straciło ośmiu kierowców.
Rajd ze stycznia 1986 r. zapisał się w historii wyjątkowo nieprzyjemnie. W wypadku helikoptera w czasie burzy piaskowej zginął Thierry Sabine, zajmujący się zwykłą kontrolą rajdu z powietrza. Wraz z nim życie stracili pilot i pasażerowie.
Prochy ojca rajdu rozrzucono na pustyni.
Rok 1987 r. był ważny dla Polaków jako data pierwszego startu kierowców z Polski, prowadzących ciężarówki Jelcz.
CDN.