Rajd Polski zalicza się do najstarszych samochodowych rajdów świata – starszy jest tylko Rajd Monte Carlo, a podobnym „wiekiem” mogą poszczycić się Rajdy: Akropol i Safari.
Pierwsza edycja Rajdu Polski odbyła się w 1921 r., a na trasie z Warszawy do Białowieży wystartowało zaledwie sześciu uczestników, spośród których najlepszy okazał się Tadeusz Heyne. Trasa wydłużała się z roku na rok, aż w 1925 osiągnęła niemal 3800 km. W latach 1926, a później również 1931-36 rajd się nie odbył ze względu na kryzys gospodarczy. Z powodu wojny i powojennych problemów nie odbył się także w latach 1940-46. Dopiero rok 1947 przyniósł kolejną edycję i niemal 2500 km trasy, a s 1948 r. patronat nad nim objął prezydent Bolesław Bierut.
Kolejną przeszkodzą na drodze rajdu okazały się nieprzychylne komunistyczne władze, dlatego następna edycja miała miejsce dopiero w 1954 r. Rok 1960 to rok, w którym po raz pierwszy użyto nazwy Rajd Polski. Co więcej, stał się on jedną z rund prestiżowych Mistrzostw Europy, a w 1973 był również rudną Mistrzostw Świata. Z powodu błędów organizatorów i wygórowanych prędkości rajd w ’73 ukończyły tylko trzy załogi, dlatego stracił status części Mistrzostw Świata.
Kolejne błędy organizacyjne znalazły swoje odbicie w mniejszym zainteresowaniu rajdem i sprawiły, że został przeniesiony na Dolny Śląsk. Tam powoli zaczął odzyskiwać swój prestiż, aż w 1989 uzyskał najwyższy, bo 20. współczynnik w Mistrzostwach Europy. Do tego czasu, w latach 1981-83, z powodu kryzysu paliwowego i stanu wojennego rajd był odwołany.
W 1997 r. rajd przeniesiono do Krakowa, na Dolny Śląsk powrócił jednak w 2000 r., aby już pięć lat później przenieść się na Mazury. W roku 2009 i od roku 2014 stał się runda Rajdowych Mistrzostw Świata, a w latach 2010-2014 był jedną z rund Mistrzostw Polski oraz Mistrzostw Europy. W 2016 r. odbędzie się 73. edycja Rajdu Polski.
Co ciekawe, w 2012 zorganizowani pierwszy Rajd Polski Historyczny, w którym udział biorą auta wyprodukowane najpóźniej w początku lat 80. XX wieku. Tym samym Rajd Polski zyskał swojego „historycznego” bliźniaka, który zajął miejsce obok rajdów: Rallye Monte Carlo Historique, Acropolis Historic i Safari Historic.
